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EA190脈沖型伺服

EA190系列伺服驅動器,是正弦電氣研制的高性能中小功率交流伺服單元。該系列產品采用先進的電機控制專用DSP芯片、大規模可編程門陣列(CPLD/FPGA)和PIM功率模塊,具有高集成度、小體積、完善保護、高可靠ꦿ性的特點。優化的PI𓂃D 控制算法,實現對轉矩、位置、速度精確的全數字控制,精度高、響應快。提供剛性選擇、實時自動增益整定、自動共振抑制等高級功能。擁有豐富的數字量接口,支持MODBUS通信協議,方便組網。

EA190系列分別支持使用17位增量式磁性編碼器、多摩川公司17位增量式光電編碼器、23位絕對值光電編碼器的電♏機,滿足對成本和性能的不同要求。可廣泛應用于數控機床、印刷包裝機械、紡織🍎機械、機器人、自動化生產線等自動化領域。

    &nb🔯sp; EA190系列伺服驅動器尚有分別支持EtherCAT總線(EA190E)、CANOpen總線(EA190C)及PROFINET總線(EA190P)的三個系列型號可供選擇。


技術數據
  • 技術規格

    型號 EA190-

    0R9-1B

    1R6-1B

    2R5-1B

    4R8-2B

    6R2-2B

    適配電機編碼器

    17bit增量式、23bit絕對式

    外形結構

    SIZE A

    SIZE B

    適配電機功率(kW)

    0.05

    0.1/0.2

    0.4

    0.75

    1.0

    額定輸出電流(A)

    0.9

    1.6

    2.5

    4.8

    6.2

    電源

    電源

    50/60Hz

    單相AC220V±5%

    -

    三相AC220V±5%

    工況

    溫度

    工作溫度040°,存儲溫度-20°~85°

    濕度

    工作/存儲:≦90%RH(無結露)

    海拔高度

    1000

    振動

    4.9m/s21060Hz(不允許工作在共振點)

    冷卻方式

    風扇冷卻

    控制方式

    SVPWM,矢量控制

    六種控制模式

    速度控制、位置控制、轉矩控制、速度/位置控制、轉矩/速度控制、位置/轉矩控制。

    正面面板

    按鍵5個、LED 5

    再生制動

    內置制動單元和電阻,可外接制動電阻

    反饋方式

    支持省線式/非省線式增量型2500線編碼器,17bit增量式和/23bit絕對式編碼器

    數字輸入輸出

    輸入

    伺服啟動、警報復位、位置脈沖偏差計數器清除、速度指令方向選擇、位置/速度多段切換、內部⛄指令觸發、控制模式切換、脈沖禁止、正向驅動禁止、反向驅動禁止、正向點動、負向點動。

    輸出

    伺服準備好、制動器輸出、電機旋轉輸出、零速信號、速度接近、速度到達、位置接近、位置到達、轉矩限൲制、轉速限制、警告輸出、警報輸出。

    保護功能

    硬件

    過壓、欠壓、過速度、過熱、過載、過速、編碼器警報等。

    軟件

    位置誤差過大、EEPROM故障等。

    警報數據跟蹤功能

    記錄4組歷史警報記錄和相關數據

    通訊功能

    Modbus   RTU

    編碼器信號輸出

    信號類型

    ABZ差動輸出,Z信號集電極開路輸出,可設定Z信號寬度

    分辨率

    可編程任意分頻,可選4倍頻前或4倍頻后輸出

    位置控制模式

    大輸入

    脈沖頻率

    差動輸入方式:500Kpps

    集電極開路輸入方式:200Kpps

    脈沖指令模式

    脈沖+符號,AB正交脈沖,CW/CCW

    指令控制模式

    外部脈沖指令、多段位置指令

    指令平滑方式

    低通濾波、FIR濾波、多段位置指令時梯形平滑

    電子齒輪比

    電子齒輪比:N/M  0.001N/M64000  N1~230M1230

    位置精度

    ±1個指令脈沖

    速度控制模式

    指令控制方式

    外部、數字速度指令、多段速指令、點動指令

    指令平滑方式

    低通濾波、S曲線平滑

    轉矩限制

    數字設定限制

    調速比

    1:30002500ppr編碼器)  1:500023bit編碼器)

    額定負載時,連續平穩運轉的小速度/額定轉速

    頻寬

    不低于250Hz2500ppr編碼器)   不低于800Hz23bit編碼器)

    速度波動率

    負載變動(0 ~ 100%

    0.1%

    23bit編碼器,速度指令為額定轉速時,

    (空載時的轉速滿載時的轉速)/額定轉速。

    電源電壓變動 ±10%

    0.1%

    環境溫度(0~ 50℃)

    0.1%

    轉矩控制模式

    指令控制模式

    外部模擬指令、數字轉矩指令

    指令平滑方式

    低通濾波

    速度限制

    數字設定限制

    精度

    ±3%(電流重復精度)


  • 伺服驅動器與常用電機規格對應參照表


    伺服驅動器

    伺服電機

    驅動器型號

    電源電壓

    尺寸

    電機型號

    電機功率

    額定轉速

    額定轉矩

    EA190□-0R9-1B

    單相AC220V

    SIZE A

    SES04-005-30-2□AY□

    50W

    3000rpm

    0.16Nm

    EA190□-1R6-1B

    SES04-0R1-30-2□AY□

    100W

    3000rpm

    0.32Nm

    SER06-0R2-30-2□AY□

    200W

    3000rpm

    0.64Nm

    EA190□-2R5-1B

    SER06-0R4-30-2□AY□

    400W

    3000rpm

    1.28Nm

    EA190□-4R8-2B

    單相或三相AC220V

    SIZE B

    SER08-0R7-30-2□AY□

    750W

    3000rpm

    2.38Nm

    SER08-0R7-30-2□AY□

    750W

    3000rpm

    2.38Nm

    SER08-0R7-20-2□AY□

    750W

    2000rpm

    3.58Nm

    SER08-1R0-30-2□AY□

    1000W

    3000rpm

    3.18Nm

    EA190□-6R2-2B

    SER13-1R0-10-2□BY□

    1000W

    1000rpm

    9.55Nm

    SER13-1R0-20-2□BY□

    1000W

    2000rpm

    4.77Nm

    SER13-1R0-30-2□BY□

    1000W

    3000rpm

    3.18Nm

    SER系列伺服電機規格


    360截圖20220125113314577.jpg

    1 系列

    2 電機法蘭尺寸

    3 電機額定輸出功率

    SER:標準伺服電機

    04:40mm

    005: 50W

    SES:高性能伺服電機

    06:60mm

    0R1:100W


    08:80mm

    0R2:200W


    09:86mm

    0R4:400W


    11: 110mm

    0R7:750W

    4 電機額定轉速

    13:130mm

    1R0:1000W

    10:1000rpm



    15:1500rpm



    20:2000rpm



    25:2500rpm



    30:3000rpm

    第7位 慣量類型


    第5位 電壓等級

    A:低慣量


    2:220V

    B:中慣量


    3:380V

    C:高慣量




    第9位 選配

    第6位 編碼器類型

    第8位 慣量類型

    空:無選配


    X:光軸,不帶鍵槽*1

    1:帶保持制動器(DC24V)

    B:17bit增量式編碼器

    Y:帶U型鍵槽,帶螺孔*2

    2:帶油封

    H:17bit磁性增量式編碼器

    Z:帶雙圓鍵槽,帶螺孔

    3:帶保持制動器及油封

    F:23bit絕對值編碼器



    K:17位絕對值磁編碼器編碼器


    第10位 特殊規格

    *1:非標準品種,不建議選擇。

    *2:部分品種可能為雙圓鍵槽,但除130法蘭電機外,鍵的寬度和高度與U型鍵槽相同,詳見第10章。


    以上伺服電機的10個型號要素并非可以隨意組合,請查閱選型指南或咨詢本公司。

    伺服電機共同特性:

    電機絕緣等級

    F Class

    絕緣耐壓

    1500V 60s

    絕緣電阻

    DC500V10MW以上

    電機耐溫等級

    B

    防護等級

    全封閉自冷式IP65 (軸貫通部分除外)

    使用環境

    環境溫度0-40°  相對濕度20-80%(無凝露)

    安裝方式

    法蘭安裝

    旋轉方向

    正轉指令下從負載側看時為逆時針方向(CCW)旋轉

     

    伺服電機參數表:

    伺服電機型號

    電壓等級
      V

    額定功率
      W

    額定轉速
      rpm

    高轉速
      rpm

    額定電流
      A

    瞬時大

    電流 A

    額定轉矩
      Nm

    瞬時大

    轉矩 Nm

    轉矩常數
      Nm/A

    轉動慣量
      Kg.cm2*10-4

    適配驅動器EA190-



    SER06-0R2-30-2AY

    AC 220

    200

    3000

    5500

    1.2

    3.6

    0.64

    1.92

    0.53

    0.18(0.18)

    1R6-1


    SER06-0R4-30-2AY

    400

    3000

    4500

    2.3

    6.9

    1.27

    3.81

    0.55

    0.3(0.3)

    2R5-1


    SER08-0R7-30-2AY

    750

    3000

    4500

    4.3

    12.9

    2.4

    7.20

    0.56

    1.01(1.02)

    4R8-2


    SER08-0R7-20-2AY

    2000

    3000

    3.0

    9.0

    3.5

    10.50

    1.17

    1.59(1.6)


    SER08-1R0-30-2AY

    1000

    3000

    4000

    4.0

    12.0

    3.2

    10.50

    0.88

    1.59(1.6)


    SER09-0R7-30-2BZ

    750

    3000

    4000

    3.4

    10.2

    2.4

    7.20

    0.71

    2.42(2.43)


    SER11-0R6-30-2BY

    600

    3000

    4000

    2.5

    7.5

    2.0

    6.00

    0.8

    3.03(3.05)

    2R5-1


    SER11-1R0-20-2BY

    1000

    2000

    2500

    5.0

    15.0

    5.0

    15.00

    1.0

    7.22(7.24)

    6R2-2


    SER11-1R2-30-2BY

    1200

    3000

    3500

    4.9

    14.7

    4.0

    12.00

    0.82

    5.54(5.56)


    SER11-1R8-30-2BY

    1800

    3000

    3500

    6.6

    19.8

    6.0

    18.00

    0.91

    8.55(8.57)

    011-2


    SER13-0R7-20-2BY

    750

    2000

    2500

    3.88

    11.6

    3.65

    10.95

    0.94

    6.17(6.19)

    4R8-2


    SER13-1R0-10-2BY

    1000

    1000

    1500

    4.72

    14.2

    9.55

    28.65

    2.02

    17.14(17.16)

    6R2-2


    SER13-1R0-20-2BY

    2000

    2500

    4.72

    14.2

    4.77

    14.31

    1.01

    8.71(8.73)


    SER13-1R0-30-2BY

    3000

    3500

    4.96

    14.9

    3.27

    9.81

    0.66

    6.17(6.19)


    SER13-1R5-10-3BY

    AC 380

    1500

    1000

    1500

    5.4

    13.5

    14.32

    35.80

    2.65

    25.58(25.6)

    5R6-3


    SER13-1R5-20-3BY

    2000

    2500

    4.1

    10.3

    7.16

    17.90

    1.75

    12.08(12.1)


    SER13-1R5-30-3BY

    3000

    3500

    4.2

    10.5

    4.78

    11.95

    1.14

    8.71(8.73)


    SER13-2R0-20-3BY

    2000

    2000

    2500

    6.5

    16.3

    9.55

    23.88

    1.47

    17.14(17.16)

    8R5-3


    SER13-2R0-30-3BY

    3000

    3500

    5.8

    14.5

    6.5

    16.25

    1.12

    12.08(12.1)


    SER13-3R0-20-3BY

    3000

    2000

    2500

    9.6

    24.0

    14.32

    35.80

    1.49

    25.58(25.6)

    013-3


    SER13-3R0-30-3BY

    3000

    3500

    8.3

    20.8

    9.55

    23.88

    1.15

    17.14(17.16)


    注:1()內數值為帶有制動器的值;

    2帶有油封時,需降額10%使用

    3:額定轉矩表示在下述尺寸的鋁制散熱片上且環境溫度為40℃時的連續容許轉矩。

    406080法蘭電機:250*250*6mm   90110法蘭電機:300*300*10mm   130法蘭電機400*400*15mm

     



    伺服電機型號

    電壓等級
      V

    額定功率
      W

    額定轉速
      rpm

    高轉速
      rpm

    額定電流
      A

    瞬時大

    電流 A

    額定轉矩
      Nm

    瞬時大

    轉矩 Nm

    轉矩常數
      Nm/A

    轉動慣量
      Kg.cm2*10-4

    適配驅動器EA190□-



    SES04-005-30-2AY

    AC 220

    50

    3000

    6000

    0.6

    1.8

    0.16

    0.48

    0.26

    0.02(0.02)

    0R9-1


    SES04-0R1-30-2AY

    100

    3000

    6000

    1.1

    3.3

    0.32

    0.96

    0.29

    0.04(0.04)

    1R6-1


    SES06-0R2-30-2BY

    200

    3000

    6000

    1.6

    4.8

    0.64

    1.92

    0.44

    0.29

    (0.34)

    1R6-1


    SES06-0R4-30-2BY

    400

    3000

    6000

    2.3

    6.9

    1.27

    3.81

    0.59

    0.56

    (0.61)

    2R5-1


    SES08-0R7-30-2BY

    750

    3000

    5000

    4.0

    12

    2.4

    7.2

    0.653

    1.56

    (1.66)

    4R8-2


    SES08-1R0-30-2BY

    1000

    3000

    5000

    6.0

    18

    3.2

    9.6

    0.538

    2.03

    (2.13)

    6R2-2


    SES13-0R8-15-2FBY

    850

    1500

    3000

    6.9

    17

    5.39

    13.8

    1.72

    13.95(16.1)

    011-2B


    SES13-0R8-15-3FBY

    AC 380

    850

    1500

    3000

    3.5

    8.5

    5.39

    13.8

    1.72

    13.95(16.1)

    5R6-3B


    SES13-1R3-15-3FBY

    1300

    1500

    3000

    5.4

    14

    8.34

    23.3

    1.78

    19.95(22.1)

    5R6-3B


    SES13-1R8-15-3FBY

    1800

    8.4

    20

    11.5

    28.7

    1.5

    26.1(28.1)

    8R5-3B


    SES18-2R9-15-3FBY

    2900

    11.9

    28

    18.6

    45.1

    1.7

    46.0 (53.9)

    013-3B


    SES18-4R4-15-3FBY

    4400

    16.5

    40.5

    28.4

    71.1

    1.93

    67.5 (75.4)

    017-3B


    SES18-5R5-15-3FBY

    5500

    20.8

    52

    35

    87.6

    1.8

    89.0(96.9)

    022-3B


    SES18-7R5-15-3FBY

    7500

    25.7

    65

    48

    119

    1.92

    125.0(133)

    028-3B


    SES18-3R6-20-3FBY

    3600

    2000

    2500

    9.5

    28.5

    16.7

    50.16

    2.1

    46.0(53.9)

    013-3B


    注:1()內數值為帶有制動器的值;

    2帶有油封時,需降額10%使用

    3:額定轉矩表示安裝在下述尺寸的鋁制散熱片上且環境溫度為40℃時的連續容許轉矩。

    406080法蘭電機:250*250*6mm 🐎;    90、110法蘭電機:300*300*10mm  

    130法蘭電機400*400*15mm  180法蘭電機:550*550*20mm

     


      SERXILIE 60、80、86FALANSIFUDIANJICHICUN

     1.jpg          𒆙;                              🎃;    

    電機規格型號

    LD

    (mm

    FA

    (mm

    FB

    (mm

    FC

    (mm

    FD

    (mm

    LZ

    (mm

    LK

    (mm

    LE

    (mm

    LG

    (mm

    LH

    (mm

    S

    (mm)

    KL

    (mm)

    KH

    (mm)

    KW

    (mm)

    T

    (mm)

    質量

    (kg)

    SER06-0R2-30-

    2□A□□

    113.5
     
    147

    60

    50

    70

    5.5

    30

    22.5

    3

    8

    44

    14

    11

    5

    5

    M5

    1.01
      (1.40

    SER06-0R4-30-

    2□A□□

    134
      (168)

    60

    50

    70

    5.5

    30

    22.5

    3

    8

    44

    14

    11

    5

    5

    M5

    1.37
     
    1.78

    SER08-0R7-30-

    2□A□□

    141.5
      (173)

    80

    70

    90

    6.5

    35

    25

    3

    8

    55

    19

    15.5

    6

    6

    M5

    2.47
     
    3.33

    SER08-0R7-20-

    2□A□□

    171.5
      (203)

    80

    70

    90

    6.5

    35

    25

    3

    8

    55

    19

    15.5

    6

    6

    M5

    3.40
     
    4.10

    SER08-1R0-30-

    2□A□□

    171.5
      (203)

    80

    70

    90

    6.5

    35

    25

    3

    8

    55

    19

    15.5

    6

    6

    M5

    3.40
     
    4.10

    SER09-0R7-30-

    2□B□□

    148
      (183)

    86

    80

    100

    6.5

    35

    25

    3

    9

    58

    16

    13

    5

    5

    M5

    3.24
     
    3.94

      SESXILIE 40、60、80FALANSIFUDIANJICHICUN

                                                   2.jpg

    電機規格型號

    LD

    (mm

    FA

    (mm

    FB

    (mm

    FC

    (mm

    FD

    (mm

    LZ

    (mm

    LK

    (mm

    LE

    (mm

    LG

    (mm

    LT

    (mm

    S

    (mm)

    KL

    (mm)

    KH

    (mm)

    KW

    (mm)

    T

    (mm)

    質量

    (kg)

    SES04-005-30-

    2AY

    86.5
      (119.5)

    40

    30

    46

    4.5

    25.5

    14

    3

    8

    37

    8

    6.3

    3

    3

    M3

    0.4
     
    0.6

    SES04-0R1-30-

    2AY

    100.5
      (133.5)

    40

    30

    46

    4.5

    25.5

    14

    3

    8

    37

    8

    6.3

    3

    3

    M3

    0.47
     
    0.67

    SES06-0R2-30-

    2BY

    93.7

    120.2

    60

    50

    70

    4.5

    30

    20

    3

    8

    48

    11

    8.5

    4

    4

    M4

    1.01
      (1.40

    SES06-0R4-30-

    2BY

    110.7

    137.2

    60

    50

    70

    4.5

    30

    25

    3

    8

    48

    14

    11

    5

    5

    M5

    1.37
     
    1.78

    SES08-0R7-30-

    2BY

    122.4

    150.6

    80

    70

    90

    6.3

    35

    25

    3

    10

    58

    19

    15.5

    6

    6

    M5

    2.4
     
    2.8

    SES08-1R0-30-2BY

    136.4

    164.6

    80

    70

    90

    6.3

    35

    25

    3

    10

    58

    19

    15.5

    6

    6

    M5

    3.0
     
    3.4

       SER系列 110130法蘭伺服電機尺寸

      3.jpg                    &n꧒bsp;                     &n꧑bsp; 

    電機規格型號

    LD

    (mm

    FA

    (mm

    FB

    (mm

    FC

    (mm

    FD

    (mm

    LZ

    (mm

    LK

    (mm

    LE

    (mm

    LG

    (mm

    LH

    (mm

    LM

    (mm

    LT

    (mm

    S

    KL

    KH

    KW

    T

    質量

    (kg)

    SER11-0R6-30-2□B□□

    155.5
      (210.5)

    110

    95

    130

    9

    55

    31

    6

    9

    -

    107

    176

    19

    15.5

    6

    6

    M6

    3.93
      (5.39)

    SER11-1R0-20-2□B□□

    205.5
      (260.5)

    110

    95

    130

    9

    55

    31

    6

    9

    -

    107

    176

    19

    15.5

    6

    6

    M6

    6.42
      (7.88)

    SER11-1R2-30-2□B□□

    185.5
      (240.5)

    110

    95

    130

    9

    55

    31

    6

    9

    -

    107

    176

    19

    15.5

    6

    6

    M6

    5.46
      (6.92)

    SER11-1R8-30-2□B□□

    218.5
      (273.5)

    110

    95

    130

    9

    55

    31

    6

    9

    -

    107

    176

    19

    15.5

    6

    6

    M6

    7.26
      (8.72)

    SER13-0R7-20-2□C□□

    150
      (205)

    130

    110

    145

    9

    58

    45

    6

    12

    -

    117

    186

    22

    18

    7

    8

    M6

    5.20
      (6.90)

    SER13-1R0-10-2□B□□

    215
      (270)

    130

    110

    145

    9

    58

    45

    6

    12

    -

    117

    186

    22

    18

    7

    8

    M6

    10.12
      (11.67)

    SER13-1R0-20-2□B□□

    165
      (220)

    130

    110

    145

    9

    58

    45

    6

    12

    -

    117

    186

    22

    18

    7

    8

    M6

    6.41
      (7.94)

    SER13-1R0-30-2□B□□

    150
      (205)

    130

    110

    145

    9

    58

    45

    6

    12

    -

    117

    186

    22

    18

    7

    8

    M6

    5.31
      (6.89)

    SER13-1R5-10-□□B□□

    265
      (320)

    130

    110

    145

    9

    58

    45

    6

    12

    -

    117

    186

    22

    18

    7

    8

    M6

    13.82
      (15.40)

    SER13-1R5-20-□□B□□

    185
      (240)

    130

    110

    145

    9

    58

    45

    6

    12

    -

    117

    186

    22

    18

    7

    8

    M6

    7.89
      (9.43)

    SER13-1R5-30-□□B□□

    165
      (220)

    130

    110

    145

    9

    58

    45

    6

    12

    -

    117

    186

    22

    18

    7

    8

    M6

    6.40
      (7.96)

    SER13-2R0-20-3□B□□

    215
      (270)

    130

    110

    145

    9

    58

    45

    6

    12

    -

    117

    186

    22

    18

    7

    8

    M6

    10.12
      (11.67)

    SER13-2R0-30-3□B□□

    185
      (240)

    130

    110

    145

    9

    58

    45

    6

    12

    -

    117

    186

    22

    18

    7

    8

    M6

    7.85
      (9.47)

    SER13-3R0-20-3□B□□

    265
      (320)

    130

    110

    145

    9

    58

    45

    6

    12

    -

    117

    186

    22

    18

    7

    8

    M6

    13.81
      (15.34)

    SER13-3R0-30-3□B□□

    215
      (270)

    130

    110

    145

    9

    58

    45

    6

    12

    -

    117

    186

    22

    18

    7

    8

    M6

    10.12
      (11.67)

      SES系列 130180法蘭伺服電機尺寸

     

    4.jpg

    電機規格型號

    LD

    (mm

    FA

    (mm

    FB

    (mm

    FC

    (mm

    FD

    (mm

    LZ

    (mm

    LK

    (mm

    LE

    (mm

    LG

    (mm

    LH

    (mm

    LM

    (mm

    LT

    (mm

    LN

    (mm

    FN

    (mm

    S

    (mm)

    KL

    (mm)

    KH

    (mm)

    KW

    (mm)

    T

    (mm)

    質量

    (kg)

    SES13-0R8-15-3FBY

    150.9

    (183.4

    130

    110

    145

    9

    58

    27.5

    6

    12

    63.3

    105

    230

    12

    28

    19

    16

    5

    5

    M5

    5.83

    (17.8)

    SES13-1R3-15-3FBY

    166.9

    (199.4

    130

    110

    145

    9

    58

    28

    6

    12

    63.3

    105

    230

    12

    28

    22

    18.5

    6

    6

    M5

    7.25

    9.3

    SES13-1R8-15-3FBY

    184.9

    (217.4)

    130

    110

    145

    9

    58

    29

    6

    12

    63.3

    105

    230

    12

    28

    24

    20

    8

    8

    M5

    8.8

    (10.8)

    SES18-2R9-15-3FBY

    173.3

    (231)

    180

    114.3

    200

    13.5

    79

    65

    3.2

    18

    63.3

    135.5

    230

    0

    35

    35

    30

    8

    10

    M12

    13

    (19.5)

    SES18-3R6-20-3FBY

    197.3

    (324)

    180

    114.3

    200

    13.5

    79

    65

    3.2

    18

    63.3

    135.5

    230

    0

    35

    35

    30

    8

    10

    M12

    17.5

    24

    SES18-4R4-15-3FBY

    197.3

    (324)

    180

    114.3

    200

    13.5

    79

    65

    3.2

    18

    63.3

    135.5

    230

    0

    35

    35

    30

    8

    10

    M12

    17.5

    24

    SES18-5R5-15-3FBY

    236.3

    (278

    180

    114.3

    200

    13.5

    113

    96

    3.2

    18

    114.3

    145.5

    230

    0

    42

    42

    37

    10

    12

    M16

    22

    (27.8)

    SES18-7R5-15-3FBY

    282.3

    (324

    180

    114.3

    200

    13.5

    113

    96

    3.2

    18

    114.3

    145.5

    230

    0

    42

    42

    37

    10

    12

    M16

    29.5

    35

     


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